Très rapidement, la passion du dessin est au rendez-vous. Enfant, il dévore l’hebdomadaire Tintin. La lecture des Hergé, Jacobs, Martin et Bob De Moor de la haute époque font de lui un spécialiste, encore inconscient, de la ligne claire. Le manuel d’histoire de la classe de sixième sera sa seconde grande influence, spécialement les pages consacrées à l’Antiquité. Il ne le sait pas encore, mais sa passion pour la ligne claire, l’Histoire et les histoires feront de lui un auteur moderne n’oubliant jamais de tirer les leçons du passé.

Après avoir passé son bac en 1967, il s’inscrit aux Arts Décoratifs de Paris, où il rencontre Martin Veyron et Jean-Claude Denis. En 1974, il fait ses débuts dans Formule 1, avec un western scénarisé par Claude Verrien. Ce dernier lui écrit Les Aventures chevaleresques de Bohémond de Saint-Gilles. Les amateurs éclairés devinent déjà un grand espoir de la bande dessinée réaliste. En 1978, il dessine Les Cathares dans Djinn avant d’entamer une collaboration fructueuse avec Patrick Cothias en publiant Masquerouge dans Pif Gadget.

En 1982, avec le même scénariste, il publie les premières pages des Sept Vies de l’Épervier qui le font entrer directement dans la section « classiques de la BD contemporaine ». Comme Jacques Martin le fit en son temps avec Alix, Juillard crée un nouveau pan de BD historique réaliste. Une véritable école s’en inspire, quelques talents, beaucoup d’ersatz. Lui, humble, continue son chemin.

Comme tous les grands dessinateurs, il se sent des ailes pour, de temps à autre, écrire le récit qu’il mettra ensuite en images. D’autant que, parfois, il éprouve le besoin d’échapper à l’Histoire, sa maîtresse favorite. Pour (À SUIVRE), il publie l’intimiste Cahier bleu qui lui vaudra, en janvier 1995, le Prix du meilleur album au Festival d’Angoulême. L’année suivante, il recevra le Grand Prix du même festival.

Le premier cycle des Sept vies de l’Épervier s’est achevé après sept albums aux éditions Glénat. La belle Arianne de Troil manque autant à ses créateurs qu’au public. Nécessité fait loi : elle reviendra au sein de la série Plume-aux-vents chez Dargaud. Si le premier cycle se déroule en France, la suite (4 volumes) met en scène une Amérique qui aurait pu être française. En 2014, « Quinze ans après », nouvel album des aventures de l’Épervier, débute un troisième et nouveau cycle de la série.

L’ombre de Blake et Mortimer se rapproche progressivement de Juillard. À la fin des années quatre-vingt, les éditions Blake et Mortimer le contactent pour réaliser le second tome des Trois Formules du professeur Sato. Mais il ne se sent pas encore prêt à relever un tel défi. Cependant, en 1998, il crée chez Dargaud, avec son vieux complice Didier Convard, la collection Le dernier chapitre, contant la dernière aventure des plus célèbres héros de l’âge d’or de la bande dessinée. Un opus sera bien évidemment réservé à Philip Mortimer et Francis Blake. L’heure de vérité vient quand, en 2000, il dessine, sur un scénario d’Yves Sente, La Machination Voronov. En 2003, la même équipe publie le premier tome du diptyque Les Sarcophages du 6e continent, suivi un an plus tard du tome deux. Juillard poursuit sa lancée en réalisant dans la même collection Le sanctuaire du Gondwana. En 2016 sortira un nouvel opus des Aventures de Blake et Mortimer, toujours avec la complicité de Yves Sente : Le Testament de William S.

En dehors de sa participation à la série Blake et Mortimer, il travaille avec de nombreux grands scénaristes comme Pierre Christin (Léna), ou encore Yann (Mezek).

En tant qu’illustrateur, il se distingue notamment aux éditions Beaulet et également chez Daniel Maghen, qui publie une autobiographie par images, Entracte. Ses talents sont célébrés lors du festival BDFIL de Lausanne en 2008, où il est l’invité d’honneur. Une exposition « Destins-Dessins » est d’ailleurs consacrée à son oeuvre.